早在佛纪一千多年前的吠陀时代，由读诵真言咒语来祈福禳灾，已流行于印度民间各阶层。佛教在印度长期发展过程中，逐渐渗入民间信仰，进而摄取其咒术密法，产生了真言咒语的使用。

初期的「真言咒语」，与佛教经典中所说的教理并无直接关系，只作为守护、消灾、治毒，所杂说的片断咒语，向来被称为「杂部密教」，简称为「杂密」。如《杂阿含经》所说，被凶恶毒蛇咬伤时，所持念的明咒，即属此。

到了佛陀入灭后三百年间，上座部所隶属的犊子部，除经、律、论三藏外，诸多真言密咒亦被结集，彙编成为「明咒藏」。其后，在南传《巴利藏》中，有说护身等偈颂的经典，名为《防护藏》，至今仍盛行于锡兰、缅甸等南传佛教国家。到了四世纪左右，出现了专说咒法的独立经典《孔雀明王经》，认为口念真言，内心统一，建立方圆之土坛供养诸尊，严修仪轨，即可产生不可思议的功德。

七世纪时，印度大乘佛教的晚期，也是全盛时期，大乘佛教的中观、瑜伽思想体系已臻完成，密教亦随之结合大乘佛教的精粹，以真言、陀罗尼为中心，成为系统化、独立化的一个宗派。《大日经》和《金刚顶经》出现于这个时期，成为密宗的主要二部经典。教主是大日如来(法身毘卢遮那佛)，与显教有所不同，也有其独立性。

《大日经》是密教「胎藏界」的根据经典，旨在表现众生本来具有的如来清淨理性；但由大悲哺育，犹如胎儿怀在母胎内，莲花之种子蕴含在花中，因此譬喻为「胎藏」－－具有摄持、含藏、本觉、理、因、化地等诸义，故名「胎藏界」。

《金刚顶经》则是「金刚界」的根据经典，旨在表现如来内证的智德，其体坚固，不为一切外物所损坏，俱有智、果、始觉、自证等诸义，故名「金刚界」。「金」、「胎」相对，二者合为密教根本两部，于一心法界上，立「理平等」、「智差别」二门，是纯正密宗最初成立时所依据的经典。

中国佛教在三国时代，已有咒经的传译。据传，此时竺律炎和支谦二人已译出《摩登伽经》、《华积陀罗尼神咒经》、《无量门微密持经》、《七佛神咒经》、《八吉祥神咒经》、《密迹金刚力士》等不少经咒，皆为简易的咒法。至东晋四、五世纪间，有帛尸梨密多罗译的《孔雀王神咒》等经，及各种灌顶神咒的《佛说灌顶经》，此为密教经咒传入中国之始。但仍限于消灾祈福，或以咒术的灵验事蹟来引起群众稀奇的想望为目的。

　　善无畏、金刚智二纯密大师于唐开元年间(八世纪初)先后来到中国长安，译出《大日经》、《金刚顶经》，建立灌顶道场，密宗才逐渐有系统组织的传播开来，进而成为中国佛教八大宗派之一。后于西元九世纪左右，由空海、最澄传到日本，发展为「东密」、「台密」，一直流传弘扬至今。以下就中国所传的密宗祖师简介如下：

　　1.龙树　龙树，又名龙猛或龙胜，为南印度婆罗门种姓，印度大乘佛教中观派的创始人。其著论甚多，有「千部论主」的美称，在中国佛教史上被尊称为八宗之祖。

　　据传，毘卢遮那佛，以金刚界、胎藏界两部的灌顶法，传授给上首金刚萨埵，又使受持并结集两部大经各十万颂，藏在南天竺的铁塔中，待人弘传。佛陀入灭七百年后，经龙树施咒于七粒白芥子，而得以开启铁塔之门，亲礼金刚萨埵，受金刚界、胎藏界两部大法(有说《大日经》传于铁塔，由文殊菩萨所传授)，因此成为密宗的开祖。

　　中国最早提到龙树为密宗开祖的是《大唐西域求法高僧传‧道琳传》，唐代义淨于西元六九一年所作。

　　2.龙智　龙智，梵名Nagabodhi，南印度人，在空海大师撰的《祕密漫荼罗教付法传》里称他为「普贤阿闍黎」。

　　据传，龙树把两部密法传给龙智，令其广为弘传，龙智因此成为密宗祖师传人。西元八○九年，日本空海大师在中国长安遇到般若三藏、牟尼室利三藏及南印度的婆罗门，听说龙智仍在南印度传授密法，因此传说龙智活了七、八百年。八世纪初，善无畏也在那烂陀寺从龙智受密法。

　　另据西藏的传说，龙智出生于现在的东孟加拉国，婆罗门族，因为家贫，受到龙树的济助，后来依止龙树出家，三年内通达三藏教法。龙树示寂后，龙智也隐居于吉祥山。

　　3.善无畏　善无畏(西元六三七－七三五年)，梵名Subhakara-simha，出生于东印度乌荼国，也就是现在的Orissa，刹帝利种姓。为释尊的叔父甘露饭王的后裔。十三岁登王位，施行仁政，深得军民爱戴，后因诸兄嫉妒其能而引起内乱。善无畏勇猛镇暴，曾被流箭所伤，但仍大赦其兄，并让出王位。因感悟世间无常，乃毅然出家学道。

　　退位后，善无畏到印度南方海滨参学，修「法华三昧」，并游历诸国，修行禅观。之后又到中印度摩竭陀国那烂陀寺，礼昙无德Dharmaguptaka(又译为达摩鞠多，有说即是龙智)为师，专研三藏教理及密教奥义，得受密法灌顶，被尊为「三藏阿闍黎」。

　　唐玄宗开元四年(西元七一六年)，善无畏以八十高龄抵达中国长安，玄宗礼之为国师，奉诏住兴福寺南塔院，后移西明寺。翌年，奉诏于菩提寺译经，译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷。此后，致力于翻译密教经典，为密教传至中国的先河，与后来的金刚智、不空，併称为「开元三大士」，共同奠定中国密教的基础。

　　密教的根本经典《大日经》，又名《大毘卢遮那成佛神变加持经》，共七卷，由善无畏口译，一行记录而成。其后又由一行编纂，加以注释，撰成《大日经疏》二十卷。此外，尚译有《苏婆呼童子经》、《苏悉地羯萝经》各三卷。

　　善无畏于开元二十年上表奏请返回印度，但未得淮许。开元二十三年十一月七日示寂，世寿九十九，法腊八十，葬于龙门西山广纪寺。付法弟子有宝思、一行、玄超、义林、智严、喜无畏、不可思议(新罗僧)、道慈(日僧)等。

　　自唐武宗废佛后，密宗在中国也随之衰微，只有善无畏所传的「胎藏部密法」，由不空传惠果，再传日本空海，和金刚智所传的「金刚部密法」相并传习，直到今日仍流传于日本。

　　4.金刚智　金刚智(西元六七一－七四一年)，梵名Vajrabodhi，是中印度国王伊舍那靺摩(Isana-varma)的第三王子(另说为南印度婆罗门出身)。十岁能背诵婆罗门的经典，后来在中印度的那烂陀寺出家，随寂静智学习《声明论》，十五岁到西印度留学，回到那烂陀寺后，于二十岁受具足戒。此后，修学大乘律学，研读《般若灯论》、《百论》及《十二门论》等，以大乘空观思想为主的论著。二十八岁，就胜贤论师学习《瑜伽论》、《唯识论》及《辨中边论》，研究大乘有宗思想三年。三十一岁，到南印度就龙智修学密教，研究《金刚顶瑜伽经》、《大日总持陀罗尼经》等密教经典，并得受金刚界的密法灌顶。

　　金刚智学成密法之时，正值南印度久旱不雨，国王为此迎请金刚智到宫中求雨。果然不到数日，天降大雨。王欢喜踊跃，金刚智因而受到至高供养，及诸大臣、百姓的崇拜。从此，开始了他云游四方，化导众生的弘法事业。

　　金刚智听说中国佛教正盛行，因此发愿到中国弘扬密教，乃取海路到中国，并携带《大般若经》和其他各种佛典，以及印度的七宝器具和许多名贵香料珍品。途中多次被暴民所袭，同行的商船皆受到迫害，独有金刚智所乘的船舶得免其难。经三年时间，路经锡兰、苏门答腊，于开元七年(西元七一九年)抵达广州，建立密宗灌顶道场，开始弘扬密教。

　　开元八年，金刚智来到洛阳、长安，面谒玄宗，成为大唐国师，得以积极从事密教经典的翻译，并传授密法。译有《金刚顶经》、《瑜伽念诵法》、《观自在瑜伽法》等八部十一卷。所到之处，必建金刚界大曼荼罗灌顶道场，有时奉敕为国祈雨，或为妃嫔、公主加持除病等。

　　开元二十九年，金刚智奏请返回印度，经玄宗淮许后，便动身返乡，到了洛阳广福寺，却因病而示寂。世寿七十一，法腊五十一，葬于龙门。其付法弟子有不空、一行、慧超、义福、圆照等人。

　　金刚智经由海路，善无畏经由陆路，分别携带了「金刚部」和「胎藏部」二经的灌顶传授密法来到中国，因此，同为开中国两部密法的始祖，并奠定了中国密宗的基础。

　　5.不空　不空(西元七○五－七七四年)，梵名Amoghavajra，又称「不空金刚」，南印度狮子国人，即今之锡兰国(一说是北印度婆罗门族)。自幼随叔父经商，来到中国，十五岁遇金刚智，依止为师，并剃度出家。二十岁时，于洛阳广福寺受具足戒。

　　不空自幼聪明博学，通达多种语言，常随侍在金刚智身边，担任翻译工作。不空就金刚智学习《声明论》，本应以十二年时间才学习完成的经论，仅费时六个月就通达了。据传，为了得到纯正密教的奥义，三年之中，曾数次向金刚智请求口授都被拒绝。因此，不空决心到印度求法，刚出发到长安东方的新丰，金刚智梦见长安的佛菩萨皆向东行，乃知不空实为法器，遂唤回不空，把所有的密教奥旨都传授给他。

　　开元二十九年，金刚智示寂，不空遵奉遗命到南印度广求密教经典，经广州、诃陵而到达锡兰，从普贤阿闍黎(一说龙智阿闍黎)处受十八会金刚顶瑜伽法门、毘卢遮那大悲胎藏、五部灌顶、真言秘典及诸经论之梵本五百馀部。

　　天宝五年(西元七四六年)，不空回到中国，为玄宗灌顶，又逢久旱不雨，皇帝请他作法求雨，不数日间，天降大雨。皇帝大喜，亲赐紫袈裟，并赐号「智藏」。

　　乾元元年(西元七五八年)，不空向肃宗皇帝上表，请求搜集所有梵文经典，加以修补及翻译、弘扬，受到朝廷的大力支持，得以将过去玄奘、义淨、善无畏、菩提流支、宝胜等人所携带回来的梵箧经论，在大兴善寺集中起来，广译各种显密教典，同时传授灌顶仪轨。不空(亦有说是义淨)与鸠摩罗什、真谛、玄奘等，并称为四大翻译家。

　　不空在晚年令弟子含光于五台山造金阁寺、玉华寺，由此，五台山成为密教的重镇，一直流传到清末。

　　大曆九年六月中，不空示寂，世寿七十，僧腊五十。代宗皇帝追赠「司空」，諡号「大辩正广智不空三藏和上」。付法弟子有含光、惠超、惠果、惠朗、元皎、觉超等六人，称为「六哲」。其中惠果被尊为真言付法第七祖。

　　善无畏和金刚智二人首将纯正密宗传到中国，并奠定基础，而后将密宗圆成，继往开来，并发扬光大者，当属不空。玄宗、肃宗、代宗三代皇帝及德宗太子，都受其灌顶，并礼为帝师。当时密宗得以顺利的发展，应归功于当代朝廷的大力支持。

　　6.一行　一行(西元六八三－七二七年)，又称一行阿闍黎。俗姓张，唐代钜鹿(河北钜鹿)人，出身显宦世家，为唐初功臣张公谨的后裔。自幼天资聪颖，过目不忘，有神童之称。

　　一行不但是中国密宗祖师之一，也是一位出色的天文曆学家，精通曆象、阴阳、五行等世学。初就荆州景禅师出家，后来在嵩山听闻普寂禅师弘法，大为感动，乃随禅师学禅，并从当阳真纂律师习律。曾採集律部及诸经论中之精要，编撰成《摄调伏藏》十卷。尝师事金刚智、善无畏学习密法，得金、胎两部密法之传授。又奉唐玄宗诏，进宫协助善无畏译出密教根本圣典《大毘卢遮那成佛神变加持经》，即《大日经》，受金刚智祕密灌顶。

　　开元九年，玄宗命其订正传统曆法颁行天下。开元十五年，完成《大衍曆》五十二卷，至今仍受日本所採用。又与梁令瓒共同发明黄道游仪，用来重新测定一百五十馀颗恒星位置，并算出相当于子午线纬度的长度。其后又制出浑天仪。

　　开元十五年，一行因长年积劳成疾而示寂，时年四十五岁，玄宗赐諡为「大慧禅师」，并为其制碑文，亲书于石。

　　一行的佛教著作除《摄调伏藏》外，尚有关于密教的著作，如《大日经疏》二十卷，为密宗教理的代表著作。另有《药师琉璃光如来消灾除难念诵仪轨》、《大毘卢遮那佛眼修行仪轨》、《曼殊室利焰曼德迦万爱术如意法》、《宿曜仪轨》等各一卷，并与弟子慧觉共撰《华严经海印道场忏仪》四十二卷。

　　7.惠果　惠果(西元七四六－八○五年)，唐代长安人，俗姓马。世称青龙阿闍黎，密教付法第七祖。九岁时，随不空的弟子昙真研习诸经，后来受到不空赏识器重，成为其传法弟子。

　　大曆元年(西元七六六年)，惠果满二十岁，在慈恩寺受具足戒后，依止不空受金刚界密法，之后又从善无畏的弟子玄超受胎藏及苏悉地诸法，并融会二法，建立「金胎不二」的思想。又将此金、胎不二的理念传法给空海，再由空海带回到日本；另由新罗僧惠日、悟真等，传入新罗。

　　建中元年(西元七八○年)，诃陵国(Kalinga)的僧侣辨弘，原本发愿到南印度寻求大悲胎藏曼荼罗法，途中遇到一位奇人，问他要到那儿去，辨弘即为之表明心愿。奇人答道：「大悲胎藏曼荼罗法已被不空三藏请去，今在中国流传。其弟子惠果正在青龙寺传授此法。」说完之后，消失不见，辨弘即刻改变行程到中国，成为惠果的弟子。

　　惠果常被请入宫中，为帝、后宫妃嫔、文武百官等修法，并继不空法席，为青龙寺东塔院灌顶国师，故又称青龙和尚。历任代宗、德宗、顺宗三朝国师，倍受崇敬。其付法弟子遍及海内外，但是只有日本空海得到全部的密法传承。惠果成了中国密宗最后的祖师，同时也是日本真言宗的高祖。世寿六十，僧腊四十。碑文由空海奉敕撰写。